El primer puente fue diseñado por Juan Rennie y abierto en 1817 como puente de peaje. El puente, de granito, tenía nueve arcos, cada uno de 36.6 m y tenía 748.6 m de largo. Fue nacionalizado en 1878 desapareciendo el peaje.
En los años 20, los problemas que se habían detectado durante su construcción y que habían sido reparados, habían aumentado.
Finalmente se decidió demolerlo y sutituirlo por una nueva estructura diseñada por el sir Giles Gilbert Scott.
Fue abierto parcialmente en 1942 y terminado en 1945.
Una página muy interesante sobre el puente de Waterloo la podeís encontrar pinchando AQUI